在本届北京车展上，丰田正式发布了第二代Mirai的概念车，新车是一款燃料电池车，此前已经在2019年东京车展上发布过，此次借北京车展之际，在中国完成了首秀。
第二代Mirai基于TNGA架构下的GA-L后轮驱动平台打造，与丰田皇冠(参数丨图片)和雷克萨斯LS共享同一平台。考虑到丰田锐志以及雷克萨斯GS都已经停产，所以丰田认为有必要增加同一级别的车型数量提高品牌的豪华级别，而作为丰田高科技代表作的MiraiI，强化豪华级阵容也是未来的目标之一，因此第二代车型也改为了后轮驱动。
为了配合后轮驱动，电动机从前轴移到了后轴，燃料电池组从现款车型前排座椅下方移到了车辆前部，以实现50：50前后配重平衡。两个氢气罐也沿行进方向垂直布置在中央通道之中，提高了后备箱周围的空间利用效率。
